本项目旨在研发一种基于机械臂的光固化与直写集成3D打印系统，将数字光处理（DLP）技术和直接墨水书写（DIW）技术与机械臂技术相结合，以实现更高精度、更复杂结构的多材料3D打印。项目背景源于传统3D打印技术在材料选择、打印精度、速度及多材料打印能力上的局限性，而航空航天、医疗器械等行业对复杂结构零部件的需求日益增长。项目包括硬件平台设计、软件与控制设计、多材料结构设计与集成3D打印测试。硬件设计涵盖DLP和DIW技术的3D打印系统结构设计与部件加工；软件与控制设计涉及打印参数规划、路径轨迹规划及控制平台开发；多材料结构设计与测试关注参数化设计、打印参数优化及性能测试。

本项目主要目标是搭建一个集成DLP和DIW技术的3D打印系统，通过机械臂精确操作，实现多材料、多层次结构的打印。具体包括：实现基于DLP技术的大面积单材料打印及自动清洗换料功能；设计并搭建基于DIW技术的墨水直写系统；结合机械臂技术，设计整机平台并整合DLP和DIW技术，确保系统稳定性和操作便捷性；编写打印机控制程序，协同控制机械臂、光机投影、平台移动等，实现自动化的多材料3D打印能力；通过参数优化和集成测试，提高打印精度和效率，为生物医学、航空航天等领域提供新的制造解决方案。

本项目结合机械臂技术，成功构建了集成DLP（数字光处理）和DIW（直接墨水书写）技术的3D打印整机平台。该平台实现了两种技术的优势互补，通过机械臂的灵活操作，显著提升了打印的自由度与精确度，能够满足复杂多变的打印需求。本项目自主研发了一套打印机控制程序，该程序能够协同控制机械臂、光机投影、平台移动、伺服电机转动以及自动清洗与换料功能。通过这种高度集成的控制方式，系统实现了自动化的多材料3D打印能力，大幅提高了打印效率和质量，为复杂结构的制造提供了有效的技术支持。项目对打印过程中的各项指标进行了全面的测试，包括打印精度、速度、材料兼容性等。基于测试结果，对打印参数进行了系统优化，确保打印质量达到最佳状态。最终，在集成测试环节，利用完善的控制程序，成功实现了DLP与DIW的一体化打印测试，验证了系统在制造复杂多材料结构方面的良好性能。