在现代工业场景中，多机器人协同搬运系统展现出广泛的应用潜力。本项目基于校企合作背景，根据飒智公司提供的设想，结合仿真环境与实际场景实验，设计搭建了一套高效、稳定、可扩展的多机器人协同搬运系统。该系统采用TurtleBot3 Burger作为驱动机器人，装载可旋转式承托结构，配合环境感知与高精度建图和定位算法、多机器人互定位算法、路径规划导航算法、协同编队控制算法，能在搬运过程中通过双轮差速驱动实现整体的平动、旋转、避障等功能。

项目首先构建双轮差速驱动的AGV的动力学模型，设计建模并制造模块化可旋转式承托结构；结合ROS与Gazebo仿真平台，开发相应算法并验证，实现机器人基于RPLIDAR A2 360°激光扫描测距雷达的环境感知与高精度建图定位、多机器人互定位、基于栅格地图的路径规划导航、动态环境下多机器人编队控制。最终目标为构建一套高效、稳定、可扩展的多机器人协同搬运系统，并在仿真环境与实际场景中完成算法测试和搬运任务测试。

本项目成功设计并实现了一套多机器人协同搬运系统，涵盖机器人建模、硬件平台构建、环境感知与定位、路径规划、协同控制等模块。系统基于TurtleBot3 Burger机器人，设计可旋转式承托平台，支持多机器人协同搬运重物。在定位方面，融合Google Cartographer与ICP算法，实现高精度自主定位；路径规划算法结合搬运物体具体形状与地图环境，规划合理的协同搬运路径，提升搬运效率与安全性；协同控制方面，引入Leader-Follower模型，设计相关控制律，确保机器人编队稳定。通过Gazebo仿真与实物实验验证，系统在实际环境中表现出良好的稳定性、鲁棒性与协同搬运能力。