随着科技的迅速发展，智能移动机器人的应用需求日益增加。然而，现有机器人往往存在以下问题：缺乏模块化设计，系统扩展性受限，难以适应多样化的应用场景。硬件接口标准不统一，不同厂商设备间的兼容性较差。因此本项目以智能移动机器人为研究对象，设计与开发机器人本体结构及其硬件接口、单机嵌入式控制系统和多机调度管理系统，通过模块化架构和标准化接口的构建，加强机器人系统的灵活性与兼容性，提升机器人运动控制精度和多机协作效率。

1.完成模块化架构设计：形成一套完整的机器人系统模块化设计方案，包含详细的模块功能描述和技术规格说明。

2.确立标准化接口规范：发布一系列文档，指导如何遵循所定义的接口标准进行开发和集成。

3.实现多机调度管理系统：通过优化调度算法，提高多机协作的工作效率和服务质量。

4. 开发单机嵌入式系统：通过优化运动控制算法，提高机器人的运动精度、任务执行效率和质量。

5.构建稳定的实验平台：建立可靠的测试环境，为后续的研究和产品迭代奠定基础。

本项目基于流水线零件组装车间场景，完成了智能移动机器人的本体接口设计及其快换接口模块设计、嵌入式控制系统的开发和多机调度管理系统的开发。本项目所设计的机器人通过快换接口模块可以实现不同模块的更换以适应多样化的应用场景。本项目所开发的嵌入式控制系统和多机调度系统则分别通过优化运动控制算法和调度算法，实现了对单台机器人的高精度控制和多台机器人的高效协同作业。