本项目针对 Well Master 公司润滑器检测流程中存在的人工搬运效率低、作业危险性高等问题，提出并实现了一种自动化润滑器柔性抓取装置。系统由悬臂框架、液压翻转平台和视觉辅助柔性夹爪三大子系统组成，可完成对多型号润滑器的自动抓取、翻转与放置操作。装置集成目标识别与深度视觉技术，结合模糊PID控制，实现精准搬运与稳定姿态控制，显著提升搬运过程的自动化与智能化水平。通过模块化设计，系统具备良好的适配性、可维护性与工程可行性，适用于润滑器检测、分拣等多种工业场景。

1）提升润滑器抓取与翻转过程的精准度与安全性；

2）实现对8种润滑器型号的兼容适配与智能识别；

3）利用视觉与控制算法协同提升系统响应速度和抗扰性；

4）在有限空间与负载限制下保证系统结构稳定性和控制精度；

5）通过构建可扩展控制系统实现多执行器协调控制，验证自动化柔性抓取技术在复杂工业场景中的应用潜力。

项目设计采用悬臂梁结构与液压翻转平台，实现润滑器“抓取—翻转—控制”一体化操作。优化夹具结构并通过有限元分析验证其稳定性，设计三自由度柔性夹爪提升抓取成功率。融合YOLOv11视觉识别与模糊PID控制，提高翻转精度与响应速度。构建2:1缩放原型系统，集成11个驱动元件完成实验，系统运行稳定，验证方案可行，具备良好工程应用前景。