随着科技的不断进步，外骨骼机器人作为一种新型的可穿戴设备，不仅能够为人体提供保护支撑，还可以提升运动能力，在老龄化护理、工业辅助以及医疗康复等领域具有广泛应用。

在实际应用中，传统的刚性外骨骼机器人重量大、舒适性差和适应性不足的问题逐渐凸显。而柔性外骨骼凭借其采用的柔性执行器，在人机交互性方面表现出色，能有效避免结构和人体转动中心错位，减少肌肉消耗和代谢成本。同时，由于柔性材料具有良好的柔韧性、可塑性以及缓冲吸振性能，柔性执行器能更好地模拟人体肌肉运动特性，降低外骨骼运动对人体的冲击力。

制作肩、肘关节刚软外骨骼，实现对肢体有效的力矩输出，从而可以在康复乃至更多领域发挥作用；实现协调控制，使各模块既能独立执行特定动作，满足多样化的功能需求，又能协调配合，模拟人体自然的肩、肘关节运动模式，为穿戴者提供高效、自然的运动辅助。

制作了模块化刚软外骨骼机器人样机，实现了外骨骼按照规定路径的运动控制以及镜像控制，并且结合力学理论以及仿真软件验证了方案的可靠性与优越性。